SSL勉強会
愛知県大で開催されたrobocup SSLの練習会に行って来ました。
今回新しいチームも増えるということで、見知らぬ(でも見たことある)顔ぶれも多かったです。
長岡、早稲田、金工&大工だったかな？
リーグが賑わうのはいいことですね。
さて、私はscrambleというチームでメカ設計をしています。今回は練習会に何をしに行ったかの記事です。
今回の目的
試作オムニホイールの耐久検証
次の大会に向けてのロボットを作る際にオムニホイールを製作する時間と費用の削減のため、樹脂の射出成形での製作が出来ないかを検討しています。
その1ステップとして、樹脂で作成したホイールの部品が実用できるかを確認するためにまずは切削加工でホイールを一つ製作して1輪だけ換装して検証(といっても動かすだけ)しました。
作成したモデル
今年の大会のものと同一、内歯車とホイールを一つに統合
ホイール側
内歯車側
製作: プロトラブズ
加工方法: 切削
価格: 35268円
材質: pom
歯数: 60
モジュール: 0.5
取り付けた感触
少し渋い
ベアリングは滑らかだったので歯車の公差が小さかったか？軽い
実測はしていないがcad上では59.5g→15.2gの軽量化。慣性モーメントはfusion360の記載が分からなかったので飛ばします(勉強します)。とはいえ小さくなっているのは間違いない。
実際に取り付けた
新型オムニが付いた #scramble_ssl pic.twitter.com/Xdc3J1GH17
— Takumi Kawasetsu (@takumi_k_jpn) 2018年12月16日
一日動かした結果
問題なさそう？
正逆転運転、急加速急減速してみたけどまあいけそうかも。
あとは衝突した時の影響がどの程度あるか？くらい？
一番心配だった歯の強度も大丈夫そう。
これからはこれを射出成型用のモデルにしていく予定です。
アンダーカットはないけど、抜き勾配とかは考えないといけないはずなので調べながらやろう(というかやってもらおう)
